3个方向的运动实行逻辑互锁保障安全问题

　　自动化立体仓库是集物流技术、仓储技术、机电一体化技术、计算机技术于一身的综合科学技术，它以高层立体货架为主要标志。本应用系统为某橡胶厂的成品。轮胎自动化立体仓库。该立体仓库共有8巷道，每个巷道长10m，巷道两边为存放轮胎的高层货架，每个货架有40列、20层，一排货架共有80个货位。

　　用来存放货物的机构为立体仓库的关键设备―堆垛机。堆垛机的动作方式有3种：沿巷道前后方向的运动，以实现定位；位于立柱上的升降台沿上下方向的运动，以找到目的货位；升降台上的货叉能左右伸缩，以存取货架上的轮胎。每个巷道配备1台堆垛机，共有8台堆垛机。上海物豪塑料托盘每台堆垛机均由异步机拖动，变频器进行速度控制，前后、升降、货叉伸缩3种运动互锁。根据需要，堆垛机可实现全自动、半自动和手动3种工作方式。

　　前后方向的运动控制由于巷道方向运动距离较远，既要求定位正确，又要求快速。为了减少设备的维护工作量，提高调速性能和可靠性，采用交流变频调速系统控制，选用内插CBP通信接口卡的西门子6SE70变频器：通过一个9针D型插座连接到PROFIBt丁S一DP现场总线上，构成一个变频器的群控系统。

　　CBP卡访问变频器系统设定了数字信号传输技术，因而提高了系统的可靠性；河北挡边输送带变频器的运行直接由上一级主站的应用软件控制，工艺改变时只需修改相应软件，无需重新布线，因此，系统的适应性和可维护性特别好。总之，在应用多台变频器的工程场合，采用PROFIBUS实现变频器的群控是一种很好的方案。

　　升降台上下方向的运动控制在堆垛机的立柱上相对每一层的位置安装1个认址片，升降台上安装1个光电开关，升降台每上升或下降1层，光电开关就通过认址片产生1个计数脉冲送给PLC，计数模块通过对脉冲的计数从而实现层认址。货叉左右伸缩方向的运动控制由于货叉左右伸缩方向的运行路程短，故采用恒低速控制，不需速度调节，直接由PLc的1/0模块实现对电机的启停和限位控制。

　　其它控制在堆垛机的前后运动方向、升降台的上下方向和货叉左右伸缩方向都设有限位保护，为确保安全，这3个方向的运动实行逻辑互锁。此外，还有工作状态显示、故障报警等。系统软件上位机编程软件采用西门子公司的WniCC工业组态软件。wniCc功能强大，为用户提供组态、监控、诊断和管理等功能。