自动化立体仓库货位可移动式货架研究

　　基金项目：金陵科技学院科研基金项目IT-N-2008-008.子工程与自动控制技术等的研究。

　　PLC2控制货位可移动式货架的运转，PLC的I/O端口功能分配如下：X0~X17端为1至9单层货架的启/停控制输入端；X18~X23端为平移货架控制输入端，输入端为手动调整时的工作状态；Y0~Y17连接系统1~9货架控制电机的控制接触器线圈；Y18~Y23连接系统1~6平移货架电机的接触器线圈。

　　下面对于货位可移动式货架系统的工作流程控制进行说明，分别从进出货与货架内运行两个方面进行工作流程控制的设计。

　　3.1货架进出货工作流程控制PLC1为自动化立体仓库的进出货输送系统控制，工作流程如下曰：①主控程序开始运行，系统开始初始化；②选择系统运行方式，如为手动，通过控制手动按钮进行控制进出货系统工作，直到相应位置；③自动工作模式下，单先是判定货箱（料箱）是否到达，到达后，根据系统要求进货输送机开始工作，到达要求位置后，垂直输送机将货箱送至相应层，并等待货架系统将货箱输送至*合理位置。④在垂直输送机到达指定位置后，系统置标志位，主程序控制货架系统开始工作。⑤如为出货工作，其工作过程正好与进货过程相反。

　　PLC1控制主程序流程图如所示：化仓库系统中的货位可移动式货架，整个货物的进出是由货位轮换的方式进行的，因此PLC2控制着每一个货架的运动。其控制流程如下：①系统启动后，首先要判断要出货物的货箱位于哪个位置，是否位于货架系统的出货口；②如果货箱未能位于货架系统的出货口，开始进行货位轮换工作，判断哪几个货架工作与货箱位置有关系；③轮换工作结束后，立体仓库的进出系统开始工作，进入到PLC1的控制工作流程，完成出货工作。

　　以下代表了某一种情况下的轮换过程，A代表了要进行出货的货箱，经过的过程后，货箱到达了出货口的垂直输送机，任务完成。

　　中，图（a表示了初始位置，图表示货箱a到达货架边沿，图（C表示货箱A到达了货架系统中货箱A所在层的平移货架，图（d表示货箱A进入了垂直输送机，工作过程结束。

　　PLC1与PLC2的工作是紧密联系在一起的，作为货位轮换工作流程是与要出货的货所处的位置所决定的，就本文中所讨论的货架模型而言，如所示的每个货位可移式货架有5个货位，则每一1度变化范围都非常小仅仅只增加了0.83，而且变形量都仅仅只有0.5mm多1点，因此说明该冷却水路的设计方案是可行的。

　　通过AMI的模流分析，可以使设计人员在设计之初预见很多仅仅凭借经验无法得到的信息，例如熔接痕和气穴是否会出现在产品的外观面上，冷却水路的设计是否可行，使塑料模具结构设计得到*优化，提高模具设计的效率和降低模具设计的风险。