位置控制是一项受多种条件影响的综合性工作，下面就一些主要问题和解决方法作简单说明。摩擦力摩擦非线性对运动系统控制来说是一个很重要的因素。所谓摩擦非线性，是指执行轴的静摩擦力矩大于动摩擦力矩而造成的非线性特性。其中横坐标8为执行轴的角速度，纵坐标Mfz为摩擦转矩，Mfz1为静摩擦转矩，Mfz2为动摩擦转矩，Mfz1>Mfz2。从静态角度看，相当于在执行机构中存在死区，从而造成系统的静误差；从运动过程看，摩擦的非线性可能使系统产生低速抖动，这对系统是非常不利的。克服这一问题主要可以采取以下措施：调整变频器的提升矩，使起动、停止等低速段平稳；o运用S曲线控制方式使频率变化曲线呈弧线状。
摩擦非线性产生的原理位置传感器可靠度系统中采用编码器作为位置信号反馈装置，它所反馈数值的精确度直接关系到整个系统运行的精确性和稳定性。为了避免起动时打滑及运动振动对码值的影响，可采取以下措施：安装时采用同步带和同步齿轮，加上辅助弹簧装置，大大提高了位置精度。o运行时选取停靠频率高的站点为基准点，便于对当前码值进行校准。
多种路线及多种负载的影响由于穿梭车负载不同货物（如空、实托盘等）的重量往往相差悬殊，每次运行距离也长短不一，用同一组参数显然无法使系统特性达到*优，可采取以下措施：针对每一不同路线设定变频器相关参数，包括起停时间、运行频率等；o调节PID各参数以确定减速响应曲线；设置*低运行频率作爬行段以保证停靠精度，调整爬行段时间以适应运行时间要求。
结论穿梭车的运用为自动化物流系统的应用提供了更广泛的市场，国外一些知名厂家也开发了许多相应产品，如采用红外无线通讯方式使其更安全、可靠，环形穿梭车的应用突破了以往有轨穿梭车直线行驶的局限性。这些都使自动化物流系统在总体平面设计及设备利用等方面具有了更大的灵活性和高效性。