RS485通讯距离长，布线环境复杂，为避免外界干扰，RS485串行通讯采用高速光电隔离器件6N136隔离。为RS485通讯发送信号TXD的隔离电路图。接收信号RXD与收发控制信号的隔离与此类似。软件设计系统软件采用C51语言编写。系统软件主要可分为初始化模块、任务接收模块、输入信号检测模块、偏移调整模块与控制输出模块。程序流程图。初始化模块主要完成运算变量赋初值、设置串行通讯的波特率与通讯格式、定时器初始化以及中断系统初始化。系统初始化完毕后，开始判断是否有来自上位机与控制面板的指令，如果无任务则循环等待，有新任务则开始执行任务动作。开始执行任务时，系统首先判断各安全检测开关的状态。
偏移调整模块为本系统的核心部分，系统控制优良程度取决于控制算法是否合理。偏移调整的基本思路是：开始时，两变频器以相同的频率驱动电机，控制系统读取左右两轮光电编码器的计数值。另左边光电编码器的计数值N1，右边光电编码器计数值为N2，以N1为参照，计算E=N1-N2。当E>0时表示右边慢于左边，必须增加右边变频器的频率；当E<0时表示右边快于左边，必须减少右边变频器的频率。本系统偏移调整的控制算法采用模糊PID算法，这种算法将模糊控制与PID控制结合起来，既有模糊控制灵活、适应性强的优点，又有PID控制精度高、容易实现的特点。在控制过程中，设右边变频器基本频率为P0，取频率增量P为控制量。根据误差E与误差变化E，PID的系数KP、KI、KD模糊算法调整，然后依据增量式PID公式计算P，实时控制右边变频器的频率。采用基于单片机的新型无轨水平移动立体货架运动控制系统替换原有以PLC为核心的控制系统，经过半年的现场测试检验，货架移动左右偏移误差小于10mm，货架移动平稳，系统稳定可靠，能达到与PLC同样的控制效果。