偏载受力分析图其中，台车的总长度L1，空台车重M1，货物重量M2，货物重心偏载长度L2，台车左轮所受地面支持力N1，右轮所受地面支持力N2，受力分析，可得：N1=M2（L1-L2）+12M1L1L1（1）N2=M2L2+12M1L1L1（2）可得左轮摩擦力f1，右轮摩擦力f2为：f1=N1g（3）f2=N2g（4）因此，台车在运动时就会发生偏转，运动状况如示。
偏载运动分析图台车右轮速度V1，左轮速度V2，右轮偏转半径R1，左轮偏转半径R2，台车长度L1，台车偏转角速度，可以得到：=V2-V1R2-R1=V2-V1L1（5）R1=V1=V1R2-R1V2-V1（6）R2=V2=V2R2-R1V2-V1（7）左轮横向偏移x1=R1（1-cos）=R11-cosV2-V1L1t（8）右轮横向偏移x2=R2（1-cos=R21-cosV2-V1L1t（9）左轮纵向偏移y1=R1sin=R1sinV2-V1L1t（10）右轮纵向偏移y2=R2sin=R2sinV2-V1L1t（11）与货物偏载所造成的偏移相比，由于地面倾斜度所造成的偏移很小，这点在运动仿真中得到了验证。
直行控制算法传感器偏出状态台车共有4组，每组3个，共12个安装在车轮上的光电传感器用以判断偏出导轨与否，设定偏出为状态0，未偏出为状态1.
对所有可能出现的传感器状态进行预测：首先排除每个车轮101和010两种显然不可能的情况，其次利用VisualC++平台对所有可能出现的传感器状态进行仿真，得到传感器状态列表。这里，需要排除两种状况下的传感器类型。
（1）罕见的传感器类型：所谓罕见，即在实际情况中，出现机率很小，接近零的传感器类型。虽然理论上存在，但在实际中却很少出现，对其进行排除（保持现有运动状态过渡到其他状态后再进行调整）。
（2）无法确定位置的传感器类型：根据三点定形原理，只要台车两个或者两个以上的轮子出现000的传感器类型，即无法对该轮子进行基本定位，对该这种传感器种类进行排除（还有一些特殊情况的传感器类型，将在以下步骤中进行挽回）。